获得Docker镜像
这一步需要完成 Docker 安装。如果尚没有完成安装，请依照左侧“准备环境”准备相应环境并安装Docker。
我们提供两种途径获取课程所需要的Docker镜像：网络拉取或文件导入，请按照其中一种途径完成即可。
1. 通过网络拉取
1.1 获取通讯节点
在Linux环境下执行以下命令：
docker pull ros:noetic-ros-core-focal
1.2 获取可视化工具
在Linux环境下执行以下命令：
docker pull docker.discover-lab.com:55555/rmus-2022-fall/ros-gui
1.3 获取EP小车仿真镜像
在Linux环境下执行以下命令：
docker pull docker.discover-lab.com:55555/rmus-2022-fall/client-cpu
1.4 获取仿真环境镜像（服务端，二选一即可）：
在Linux环境下执行以下命令，二选一即可：
# CPU版本
docker pull docker.discover-lab.com:55555/rmus-2022-fall/sim-headless-cpu
# GPU版本，更快更流畅，但需要NVIDIA显卡
docker pull docker.discover-lab.com:55555/rmus-2022-fall/sim-headless
运行GPU版本镜像需要Linux系统或Windows系统的WSL方式准备环境，并完成安装Docker的GPU扩展。
2. 通过文件导入
如本节中的链接无法打开，请联系助教。
2.1 获取通讯节点
点此下载（804.5MB）后重命名为 roscore-focal.tar，然后导入 Linux 环境的目录下，在该目录下执行：
docker load < roscore-focal.tar
导入后可以执行 rm roscore-focal.tar 释放压缩包占用的空间。
2.2 获取可视化工具
点此下载（2.0GB）后重命名为 ros-gui.tar，然后导入 Linux 环境的目录下，在该目录下执行：
docker load < ros-gui.tar
导入后可以执行 rm ros-gui.tar 释放压缩包占用的空间。
2.3 获取EP小车仿真镜像
点此下载（6.4GB）后重命名为 client.tar，然后导入 Linux 环境的目录下，在该目录下执行：
docker load < client.tar
导入后可以执行 rm client.tar 释放压缩包占用的空间。
2.4 获取仿真环境镜像
点此下载（15.9GB）CPU版本镜像，或点此下载（24.9GB）GPU版本镜像。
运行GPU版本镜像需要Linux系统或Windows系统的WSL方式准备环境，并完成安装Docker的GPU扩展。
将镜像文件重命名为 sim-headless.tar，然后导入 Linux 环境的目录下，在该目录下执行：
docker load < sim-headless.tar
导入后可以执行 rm sim-headless.tar 释放压缩包占用的空间。