启动仿真EP

本节讲述启动仿真EP小车的步骤，在此之前需要先获取Docker镜像并启动仿真环境。

1. 启动仿真EP

推荐先按照 2.1 节说明将仿真环境中的相机可视化，便于观察小车移动。

通过以下命令在后台启动客户端：

docker run -dit --rm --network net-sim --name client \
    --cpus=5.6 -m 8192M \
    -e DISPLAY=$DISPLAY \
    -e QT_X11_NO_MITSHM=1 \
    -e ROS_MASTER_URI=http://ros-master:11311 \
    -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
    docker.discover-lab.com:55555/rmus-2022-fall/client-cpu bash

该命令为后台命令，执行后会马上结束，输出如下图（具体的字符串可能不同）：

2. 使用键盘控制小车移动

客户端启动后，执行以下命令启动键盘监听：

docker exec -it client /opt/ros/noetic/env.sh /opt/ep_ws/devel/env.sh roslaunch ep_teleop keyboard.launch

该命令为前台命令，输出如下图时，可以通过键盘操控小车移动：

具体操作说明如下：

• 按 i ，j ，, ，l 分别控制小车前进、后退、旋转
• 按 I ，J ，< ，L 控制小车水平方向移动
• 按 k 停止小车移动
• 按 1 放下小车机械臂
• 按 2 抬起小车机械臂
• 按 3 关闭抓爪
• 按 4 打开抓爪
• 按 Ctrl + C （Windows）/ Control + C （Mac）停止监听